LRPT - 06D100K-A Сарбории болоӣ то 100 кг гексапод

Hexapod-и сарбории LRT вокуниши зуд, дақиқи баланд аст ва онро як гурӯҳи техникӣ қавӣ ва ботаҷриба дастгирӣ мекунад. Мо ба мизоҷон ҳалли пурраи як-таъмин мекунем! Таъмини мувофиқ, интиқоли зуд, расонидани саривақтӣ, барои таъмини маҳсулот ва хидматҳои босифат, Маҳсулоти мо тавассути санҷиши қатъӣ, сифати боэътимод, хуш омадед ба машварат.

Системаи идоракунии гардиш як системаи идоракунии пурраи рақамии серворо қабул мекунад. Дастгоҳи ченкунии муносибат-вазъияти воқеии платформаи болоро чен мекунад. Тавассути ҳисобкунии ҳаракат мавқеи фармондеҳии платформаи болоӣ муайян карда мешавад. Компютери мониторинг ҳолати фармонро тавассути Ethernet ба микроконтроллер мефиристад. Пас аз гирифтани фармонҳои параметри ҳаракат, микроконтроллер табдилдиҳии модели фазоии ҳаракатро иҷро мекунад. Бо истифода аз ҳисоби кинематикаи баръакс, он кунҷи гардиши муҳаррики гардонандаро ҳисоб мекунад, ки он тавассути автобус ба ронанда интиқол дода мешавад. Компютери дохилии ронанда маълумотро коркард мекунад ва муҳаррики барқро меронад ва ба платформа имкон медиҳад, ки ба ҳолати таъиншуда бирасанд. Рамзгузоре, ки дар муҳаррики барқ ​​насб шудааст, момент, суръат ва мавқеъро дар вақти воқеӣ - муайян карда, онро ба ронанда мефиристад. Системаи идоракунии даври пӯшида-контроли воқеии{11}} кунҷи гардиши моторро таъмин мекунад. Маълумот инчунин ба микроконтроллер интиқол дода мешавад, ки он ҳисобкунии баръаксро барои муайян кардани ҳолати кунунии платформаи болоӣ ҳамчун истинод барои ҳисобҳо истифода мебарад.

 

 

Иқтидори калони борбардорӣ Бехатар ва боэътимод устувор ва пойдор

 

DOF	Диапазон	Суръат	Шитоб
Қатор	±13 дараҷа	±30 дараҷа / с	± 150 дараҷа / с2
Рол	±13 дараҷа	±30 дараҷа / с	± 150 дараҷа / с2
Яв	±15 дараҷа	±30 дараҷа / с	± 150 дараҷа / с2
Свей	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Суръат	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Баланд	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Воҳиди:мм

Вазн:145 кг

Ранги:Сиёҳ

Мавод: Хӯлаи алюминий + пӯлод

Сарборӣ:100 кг

андоза:1026мм*1185мм*750мм

Андозаи бори боркаш: Камтар аз ё баробар1000мм*1000мм*400мм

Усули насб: сӯрохи ришта

Масофаи сӯрохи васлкунӣ: Мутобиқсозӣ

 

 

Талаботи қувваи барқ	Шиддати номиналӣ: 220V AC (диапазон: -10%-10%)
	Басомади номиналӣ: 50 Гц (Дипазон: -5%-5%)
	Қувваи номиналӣ: 1.8Kw
	Қувваи баланд: 2,4 кВт
Муҳити зист Талабот	Муҳити нигоҳдорӣ: Ҳарорат: -30-65 дараҷа Намӣ: 5%-95% Фишори атмосфера: 85-108Kpa Сатҳи муҳофизат: IP54
	Муҳити корӣ: Ҳарорат: -20-50 дараҷа Намӣ: 5%-95% Фишори атмосфера: 85-108Kpa Сатҳи муҳофизат: IP54

 

 

Тарҳрезии бехатарии сохтории механикӣ:
Ҳама ҷузъҳои борбардори калидӣ мувофиқи стандартҳои миллии ҳарбӣ тарҳрезӣ шудаанд, ки омили бехатарии тарҳи механикӣ на камтар аз 3,0 ва маржаи гардонанда на камтар аз 3,0 аст.

Хусусиятҳои бехатарии тарроҳии барқ:
Барои таъмини кори бехатар ва боэътимоди система ва пешгирии осеб ба сохтори платформа дар ҳолати нокомии система, функсияи муҳофизати се-сатҳ амалӣ карда мешавад: ҳифзи нармафзор, ҳифзи схема ва муҳофизати сахтафзор.

Муҳофизати нармафзор:

Ҳамчун сатҳи якуми муҳофизат, ҳифзи нармафзор муҳофизати асосӣ буда, дар вақти иҷрои нармафзори идоракунии система амал мекунад. Дар тарҳрезии нармафзори системаи идоракунии платформаи ҳаракати таҷрибавӣ барои масофаи максималии сафар, суръати кор ва суръатбахшии муҳаррик барои пешгирӣ кардани аз ҳад зиёд аз -сафар ё суръати аз ҳад зиёд ҳангоми кори муҳаррик ҳадди ақал муқаррар карда мешавад.

Муҳофизати схема:

Ҳамчун сатҳи дуюми муҳофизат, муҳофизати ноҳиявӣ дар вақти қувваи-и система кор мекунад. Назоратчии гардонандаи муҳаррики система барои арзиши рамзи баромади муҳаррик, суръати максималӣ, шитоб ва ҷараёни максималии баромад барои пешгирӣ кардани аз ҳад зиёд аз суръати муҳаррик муқаррар мекунад. Илова бар ин, гузаргоҳҳои маҳдуд дар мавқеъҳои шадиди шадид насб карда мешаванд. Мантиқи схемаи ин коммутаторҳои маҳдуд ба гардонанда алоқаманд аст. Вақте ки ҷузъҳои ҳаракаткунандаи система ба мавқеи шадид мерасанд, баромади баръакси гардонанда ғайрифаъол карда мешавад, то -сафарро ҳангоми ҳаракати буранда пешгирӣ кунад.

Муҳофизати сахтафзор:

Ҳамчун сатҳи сеюм ва баландтарини муҳофизат, муҳофизати сахтафзор дар тӯли тамоми давраи ҳаёти система пас аз насб ва қабул амал мекунад. Он кафолат медиҳад, ки дар ҳама гуна сенария сохтори платформаи таҷрибавӣ бетағйир боқӣ мемонад, таҷҳизоти санҷишии корбар осеб надиҳад ва сохтори платформа дар ҳама шароити кор ва нигоҳдорӣ бехатар боқӣ мемонад.

Модулҳои иловагии бехатарӣ:

Система бо функсияҳои ҳамаҷонибаи муҳофизати бехатарӣ муҷаҳҳаз шудааст, ки дар зер оварда шудаанд:

Тугмаи қатъи фавқулоддаи консол:
Ҳангоми кор, агар шароити ғайримуқаррарӣ ошкор карда шавад, оператор дар утоқи идоракунӣ метавонад тугмаи қатъи фавқулоддаро пахш кунад, то таҷҳизотро фавран боздорад ва мавқеи ҷорӣро нигоҳ дорад.

Тугмаи қатъи консол:
Ҳангоми кор, агар шароити ғайримуқаррарӣ ошкор карда шавад, оператор метавонад тугмаи истро пахш кунад, то фавран таҷҳизотро боздорад ва мавқеи ҷорӣро нигоҳ дорад.
Норасоии худкори барқ ​​ва муҳофизати ноқилҳои кӯтоҳ- барои платформаи таҷрибавӣ:
Дар сурати канда шудани барк 220В ё расиши кутох чароги индикатор хомуш мешавад, тормози мотор ба кор медарояд ва тачхизот мавкеи хозираи худро нигох медорад.

Муҳофизати аз ҳад зиёди муҳаррики худкор:
Моторҳои сервосистемаи система метавонад 3 маротиба изофабориро бардоранд. Агар гардонанда аз ҳад зиёди муҳаррикро муайян кунад, он сигнали ҳушдорро ба вуҷуд меорад, тормози моторро ба кор мебарад ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

Муҳофизати худкор аз ҳарорат-мотор:
Агар гардонанда ҳарорати аз ҳад зиёд баланди моторро ошкор кунад, он сигнали ҳушдорро ба вуҷуд меорад, тормози моторро ба кор мебарад ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

Муҳофизати хатогиҳои автоматии мотор:
Дар сурати аз ҳад зиёд суръати мотор, таваққуф ё таъсири аз ҳад зиёд, гардонанда хатогии рамзгузорро муайян мекунад, сигнали ҳушдор медиҳад, тормози моторро ба кор мебарад ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

Муҳофизати худкори аз ҳад зиёди ҷорӣ аз диск:
Агар ҷараёни гардонанда аз ҳад зиёд сарборӣ кунад, он сигнали ҳушдорро ба вуҷуд меорад, тормози моторро ба кор мебарад ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

Муҳофизати худкори аз ҳад зиёди диск:
Агар гардонанда шиддати аз ҳад зиёдро эҳсос кунад, он сигнали ҳушдорро ба вуҷуд меорад, тормози моторро ба кор мебарад ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

Ҳимояи ҳарорат аз-худкори ронандагӣ:
Агар ҳарорати гардонанда аз ҳад зиёд баланд бошад, он сигнали ҳушдорро ба вуҷуд меорад, тормози моторро ба кор медарорад ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

Муҳофизати худкори гузариши лимити:
Вақте ки ҷузъҳои ҳаракаткунандаи платформаи таҷрибавӣ ба мавқеи шадид мерасанд, гардонанда ва компютери идоракунӣ ҳамзамон сигналҳои ҳаракати воридотии пеширо маҳкам мекунанд, ки танҳо ҳаракатро аз мавқеи шадид дур мекунанд.

Муҳофизати лимити худкори суръати мотор:
Ҳангоми кор, агар системаи идоракунӣ суръати аз меъёр зиёдро муайян кунад, тормози мотор ба кор медарояд ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

Муҳофизати лимити суръатбахшии автоматии мотор:
Ҳангоми кор, агар системаи идоракунӣ суръатро аз меъёр зиёд муайян кунад, тормози мотор ба кор медарояд ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

Ҳимояи хатогии коммуникатсионӣ аз CAN автоматӣ:
Ҳангоми кор, агар системаи идоракунӣ хатогии алоқаи автобуси CAN-ро ошкор кунад, тормози мотор ба кор медарояд ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

Муҳофизати хатогии алоқаи худкори шабака:
Ҳангоми кор, агар системаи идоракунӣ хатогии алоқаи шабакаро ошкор кунад, тормози мотор ба кор медарояд ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

Муҳофизати хатогиҳои компютерии идоракунии автоматии асосӣ:
Ҳангоми кор, агар компютери назоратӣ аз компютери асосии идора ягон посух набинад, тормози мотор ба кор медарояд ва таҷҳизот мавқеи кунунии худро нигоҳ медорад.

 

Hexapod як системаи махсусгардонидашудаест, ки қодир ба тақлид кардани тамоми ҳаракатҳои имконпазири объект дар фазои сеченака мебошад. Номи он бевосита вазифаи онро инъикос мекунад: таъмини шаш дараҷаи мустақили озодии ҳаракат.

Ин шаш дараҷа се дараҷаи озодии тарҷума ва се дараҷаи гардиши озодиро дар бар мегирад:

 

 

• Се дараҷаи тарҷумаи озодӣ:

 

1.Heave: Ҳаракати амудӣ дар баробари меҳвари Z-(боло ва поён).
2.Чавон: Ҳаракати паҳлӯӣ дар меҳвари Y- (чап ва рост).
3. Суръат: Ҳаракати тулонӣ дар меҳвари X- (ба пеш ва ба ақиб).

 

 

• Се дараҷаи гардиши озодӣ:

 

4. Яв: гардиш дар атрофи меҳвари Z- (гард ба чап ва рост).
5. Қатрон: гардиш дар атрофи меҳвари Y- (бо ишора ба пеш ва ба ақиб).
6. Рол: гардиш дар атрофи меҳвари X- (тараф ба паҳлӯ чаппа).

 

Навъи маъмултарини платформаи 6-DOF конфигуратсияи Stewart Platform, як навъи механизми параллели роботро истифода мебарад. Ба ҷузъҳои асосии он дохил мешаванд:

 

Принсипи кор:
Системаи назорат дарозии дақиқеро ҳисоб мекунад, ки ҳар як аз шаш силиндраи электрикӣ бояд дар асоси роҳи ҳаракати дилхоҳ дароз ё бозпас гирад. Дароз ва кӯтоҳкунии ҳамоҳангшудаи ин шаш силиндр платформаи болоро яксон тела медиҳад ва мекашад ва ҳаракати мураккаби заруриро дар тамоми шаш дараҷаи озодӣ синтез мекунад. Масалан, барои тақлид кардани парвози ҳавопаймо, системаи идоракунӣ ба силиндрҳои пеш фармон медиҳад, ки дароз кунанд ва силиндрҳои қафоро кашанд.

 

 

 

 

Аз сабаби қобилиятҳои истисноии ҳаракати худ, 6-платформаи DOF дар бисёр соҳаҳои олӣ ҳатмӣ мебошанд:

 

 

• Симуляторҳои парвоз: Замимаи классикӣ, ки ба халабонҳо фикру мулоҳизаҳои воқеии кинестетикиро барои парвоз, фуруд, турбулентӣ ва аэробатика пешниҳод мекунад.

 

• Симуляторҳои ронандагӣ: Барои тақлид кардани кори мошинҳо, танкҳо ва киштиҳо, барои санҷиши кори мошинҳо, омӯзиши ронандагон ва прототипсозии виртуалӣ истифода мешаванд.

 

• Театрҳои Motion / Сафарҳои фароғатӣ: Таҷрибаҳои фароғатии фароғатиро пешкаш кунед, ки тамошобинонро бо амали филм ҳамоҳанг созед.

 

Тадқиқот ва озмоиш:

 

• Моделсозии ларзиш: Монанди таъсири заминҷунбӣ, ноҳамвории роҳ ва ғайра ба иншоот ё таҷҳизот.

 

• Симуляцияи муносибат: Барои санҷиши симулятсияи муносибат дар рӯи замин-и моҳвораҳо, киштиҳои кайҳонӣ, мавҷгирҳо ва ғайра истифода мешавад.

 

• Коркарди дақиқ ва пайвастшавӣ: Дар равандҳои пешрафтаи истеҳсолӣ ва васлкунӣ истифода мешавад, ки-танзими позаро дақиқ талаб мекунад.

 

 

Тавре ки шумо қаблан фаҳмидед, силиндрҳои барқӣ муҳаррикҳои аслӣ мебошанд, ки платформаи баландсифат-6-DOF-ро ташкил медиҳанд. Фаъолияти платформа (масалан, дақиқӣ, суръат, қувва) бевосита аз кори силиндрҳои электрикии истифодашаванда вобаста аст. Ғайр аз он, функсияҳои муҳими муҳофизати бехатарӣ (ба монанди гузаришҳои маҳдуд, муҳофизати изофабор, қатъи фавқулодда) барои чунин як системаи мураккаб бо тарҳи бехатарӣ ва консепсияҳои муҳофизати барқ, ки шумо қаблан дархост карда будед, комилан мувофиқат мекунанд.

 

Садо Ояндасоз: LRPT-06D100K-А боркаши болоӣ то 100кг гексаподҳои сарбории баланд, Чин LRPT-06D100K-A сарбории болоӣ то 100кг Истеҳсолкунандагони гексапод